WL qquad partial boldsymbol モーメント 方程式 剛体 運動方程式 DQ オイラー ラグランジュ 偏心 frac せん断 限界費用 dot せん断力 ratio 重心 振子 ふるい 外力 曲率 運動量 歩行 変位 Soil emax 土質力学 粒径 一面せん断試験 一軸 圧密 含水 ZMP 遊脚 particles 二足歩行 WABOT 直立二足歩行 HRP-2 サーボモーター ASIMO ハーモニックドライブ QRIO スライダ 股関節 二足歩行ロボット ブコブラトビッチ Biped